作者：国家数控工程中心办公室

　　国家数控系统工程技术研究中心为东风汽车有限公司活塞轴瓦厂（原二汽64厂）进行的三轴UNO浇铸机器人的改造，用于实际的发动机活塞的铸造生产。该机器人总体结构为3个采用交流伺服电机驱动旋转关节坐标轴：A(腰)、B(大臂)、C (手腕)，手腕和大臂存在耦合关系。具有良好的低速稳定性、高速动态响应及定位精度，因为浇铸装备的特殊要求，还具有极为良好的运行平稳性，可采用示教编程和离线编程方式，实现点位和连续轨迹控制。

　　三轴UNO浇铸机器人控制器以X86处理器为平台，依托于华中数控的HNC-21M数控系统，具有开放的控制软硬件结构。机器人控制系统和两台浇铸机、两台铝水熔炉、废料箱、液压站、信号交互机、机器人本体等设备进行密切的信号交互。

　　三轴UNO浇铸机器人到主要技术参数：